Các Phương Pháp Điều Hướng Và Lợi Ích Của Xe Tự Hành AGV
Bài viết này sẽ cho bạn cái nhìn rõ hơn về xe tự hành AGV và cách thức hoạt động, lợi ích của thiết bị này.
Xe Tự Hành là gì ?
Xe Tự Hành (gọi tắt là AGV – Automated Guided Vehicle) là một phương tiện không người lái, được sử dụng để vận chuyển sản phẩm, hàng hoá, vật tư, nguyên phụ liệu trong các ứng dụng đa dạng.
AGV có thể phục vụ sản xuất, lắp ráp, vận chuyển hàng hoá, kéo tải rơ moóc, xe đẩy từ nhà máy đến kho hàng và ngược lại,… với tải trọng lên đến 1000kg.
Hiện nay, xe tự hành đang dần trở nên phổ biến trong các nhà máy sản xuất, nhà kho, các trung tâm phân phối,… với mức đích giảm thiểu chi phí và tăng hiệu suất lao động.
Xe Tự Hành AGV Vận Chuyển Pallet IGR-PTA của IDEA Group
Cơ Chế Hoạt Động Của Xe Tự Hành
Xe tự hành sử dụng các hình thức điều hướng khác nhau, chẳng hạn như theo băng từ tính trên sàn nhà, chụp ảnh môi trường xung quanh hoặc sử dụng bộ quét laser.
Điều hướng bằng hệ thống dẫn đường dùng dây dẫn
Phương pháp điều hướng bằng dây dẫn tín hiệu ra đời năm 1954.
Mặt sàn được cắt một rãnh sâu khoảng 2cm và một dây dẫn tín hiệu được đặt vào trong đó. Khe cắt này theo đúng con đường mà xe tự hành sẽ đi theo. Dây dẫn được sử dụng để truyền tín hiệu vô tuyến. Một cảm biến được lắp đặt dưới gầm của xe tự hành, vị trí gần với mặt đất nhất. Cảm biến này sẽ phát hiện vị trí tương đối của tín hiệu vô tuyến được truyền từ dây dẫn tín hiệu, thông tin này được sử dụng để điều chỉnh mạch lái, làm cho xe tự hành đi theo đúng lộ trình dây đã được triển khai.
Điều hướng bằng hệ thống băng từ tính
Sử dụng băng từ tính dẫn hướng ra đời năm 1960, hay còn được gọi là nam châm cuộn, nam châm dây là phương pháp điều hướng xe tự hành phổ biến tại Việt Nam.
Các băng có thể là một trong hai loại: loại từ tính hoặc loại màu. Xe tự hành được gắn cảm biến dẫn hướng thích hợp để đi theo đường dẫn của băng. Lợi thế lớn của băng so với dẫn hướng bằng dây dẫn tín hiệu là có thể dễ dàng được gỡ bỏ và di dời theo kịch bản khác nếu lộ trình di chuyển cần phải thay đổi. Với tùy chọn sử dụng băng màu, dù ít tốn kém hơn, nhưng điểm bất lợi khi được triển khai tại vào các khu vực đông người qua lại, dễ bị bụi bẩn hoặc hư hỏng.
Còn băng từ tính sẽ linh hoạt hơn với ưu điểm là cực kép.
Các miếng băng từ nhỏ có thể được đặt để thay đổi trạng thái của xe tự hành dựa trên độ phân cực và trình tự của các thẻ.
Xe Tự Hành AGV Gầm Thấp Siêu Linh Hoạt IGR-LPA của IDEA Group
Xe Tự Hành AGV Tải Trọng Lớn Siêu Gọn IGR-UPA của IDEA Group
Điều hướng bằng laser
Công nghệ dẫn đường bằng laser sử dụng một số gương phản xạ đặt trên tường/dầm, máy móc…dọc theo tuyến đường, theo sau là các phương tiện, cho phép bộ điều khiển tính toán vị trí của xe.
Xe tự hành có một bộ thu phát laser trên một tháp quay. Các tia laser được truyền và nhận bởi cùng một cảm biến. Góc và khoảng cách đến bất kỳ gương phản xạ nào trong tầm nhìn và trong phạm vi được tự động tính toán, thông tin này được so sánh với bản đồ bố trí gương phản xạ đã được lưu trong bộ nhớ của xe. Hệ thống định vị tam giác (xác định vị trí của 1 điểm nhờ vào vị trí giao nhau của 3 đường tròn với bán kính xác định) sẽ xác định vị trí hiện tại của AGV. Vị trí hiện tại được so sánh với đường dẫn được lập trình trong bản đồ bố trí phản xạ. Điều hướng được điều chỉnh phù hợp để giữ việc theo dõi AGV. Sau đó, nó có thể được điều hướng đến một mục tiêu mong muốn bằng cách sử dụng vị trí cập nhật liên tục.
Điều hướng bằng quán tính
Với điều hướng quán tính, một hệ thống điều khiển máy tính sẽ điều khiển và phân công nhiệm vụ cho các phương tiện. Bộ tiếp sóng được nhúng trong sàn của nơi làm việc, xe tự hành sử dụng các bộ tiếp sóng này để xác minh rằng chiếc xe đang hoạt động. Một con quay hồi chuyển có thể phát hiện sự thay đổi nhỏ nhất về hướng của chiếc xe tự hành và điều chỉnh nó để giữ cho xe luôn đi đúng đường. Biên độ sai số của phương pháp quán tính là ± 25.4mm.
Quán tính có thể hoạt động trong hầu hết mọi môi trường kể cả các lối đi chật hẹp hoặc trong điều kiên nhiệt độ khắc nghiệt. Điều hướng quán tính có thể bao gồm việc sử dụng nam châm nhúng trong sàn nhà xưởng mà phương tiện có thể đọc và làm theo.
