CẤU TẠO XE TỰ HÀNH AGV
Xe tự hành AGV là thiết bị tự di chuyển theo lộ trình đã đặt trước hoặc lệnh gọi xe, vận chuyển hàng. Để đảm bảo an toàn cũng như là có khả năng vận hành một cách chính xác, êm ái thì AGV cần kết hợp nhiều loại cảm biến, thiết bị sau:
1.Cảm biến dò đường
Giống như tên gọi, cảm biến này có chức năng tìm đường đi và định vị AGV trong vùng hoạt động. Có nhiều loại cảm biến dò đường nhưng đến thời điểm hiện tại, IDEA sử dụng hai cảm biến dò đường chính là:
- Cảm biến từ: Loại cảm biến này có ưu điểm là không bị nhiễu do môi trường ánh sáng thay đổi nhưng có nhược điểm là phải tránh lắp gần nguồn từ mạnh, kim loại dễ nhiễm từ.
- Cảm biến Slam: Loại cảm biến này có ưu điểm là không cần thi công thêm các line dẫn đường mà chỉ cần cho cảm biến đi qua và quét vùng để lập bản đồ và sau đó nó sẽ sử dụng bản đồ đó để định vị chính xác vị trí hiện tại. Nhược điểm lớn nhất của loại cảm biến này là khi khu vực đã quét bản đồ có sự thay đổi quá lớn về bố cục ngoại quan thì sẽ không định vị được vị trí hiện tại, phải quét lại bản đồ mới.
2.Cảm biến an toàn
Đây là thành phần đảm bảo AGV sẽ không va vào người hay vật trên đường đi của chúng. Cảm biến vật cản thường sử dụng là cảm biến lực va chạm, cảm biến laser quét chướng ngại vật hay loại tích hợp chung với cảm biến quét bản đồ Slam.
3.Driver và động cơ
Đây là hai thành phần quan trọng đảm bảo cho AGV di chuyển được và di chuyển một cách chính xác. Tùy thuộc vào loại động cơ được sử dụng mà sẽ có driver phù hợp. Hiện tại các nhà chế tạo thường sử dụng loại động cơ brushless DC không chổi than vì tính bền và phòng chống an toàn cháy nổ.
4.Bộ điều khiển trung tâm:
Là thành phần không thể thiếu và được xem là trái tim của AGV. Bộ điều khiển trung tâm sẽ tiếp nhận tín hiệu từ các cảm biến, xử lý và ra lệnh điều khiển cho động cơ chuyển động.
5.Giao diện người dùng:
Đây là thành phần đảm bảo giao tiếp giữa người và AGV, hiển thị vị trí hiện tại AGV cũng như là bản đồ đang thực thi. Ngoài ra người dùng còn có thể thao tác điều khiển manual, tải xuống AGV bản đồ mới cũng như là lấy lên bản đồ đang thực thi. Ngoài ra AGV còn có nhiều chi tiết cơ khí như khung sườn, cơ cấu chuyển hướng, thiết bị ngoại vi như sạc điện…
